Die Linie der Grafen zu Waldburg-Zeil-Lustenau-Hohenems aus dem Hause der Fürsten von Waldburg-Zeil-Trauchburg stammend, einer der zahlreichen Linien des ursprünglich welfisch-staufischen Ministerialengeschlechts Waldburg, wurde 1779 durch die Heirat der Gräfin Maria Walpurga von Harrach-Rohrau-Hohenems (1762–1828) mit dem Grafen Clemens Maximilian zu Waldburg-Zeil und Trauchburg (1753–1817) begründet.

Der Stammvater Clemens Maximilian war ein Bruder von Maximilian Wunibald, regierendem Reichsgrafen zu Waldburg-Zeil und Trauchburg. Clemens Maximilian adoptierte 1813 Maximilian Clemens, Sohn seines Bruders Maximilian Wunibald. Dieser war seit 1803 erster regierender Fürst von Waldburg-Zeil.

Maximilian Clemens musste (lt. § 1 des Testaments von 1813) auf "alle Erbansprüche seines Fürstlichen Stamm- und Vaterhauses" verzichten.

(nach dem Hausrecht der Fürsten von Waldburg.) Mit diesem Anspruchsverzicht in Richtung Zeil, wurde die Eigenständigkeit der Linie

Lustenau-Hohenems klar bestätigt. Das Haus Waldburg Zeil Lustenau Hohenems regierte souverän bis 1830.